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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:dashi-studio.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)担整个机(ji)构的(de)(de)重量(liang),在手臂工(gong)作过程中,机(ji)构会随机(ji)打开和收缩。从J1、J2电机(ji)的(de)(de)应(ying)用(yong)角(jiao)度(du)来看(kan),负(fu)载的(de)(de)机(ji)械惯(guan)量(liang)是(shi)实时变化(hua)(hua)的(de)(de)。根据以往经验,负(fu)载的(de)(de)惯(guan)量(liang)变化(hua)(hua)范围在7倍(bei)以内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)(de)机(ji)械惯(guan)量(liang)也是(shi)变化(hua)(hua)的(de)(de),只是(shi)变化(hua)(hua)的(de)(de)范围没有J1和J2大。这样从控制的(de)(de)角(jiao)度(du)的(de)(de)角(jiao)度(du)来看(kan),对电机(ji)的(de)(de)要(yao)求是(shi)惯(guan)量(liang)要(yao)足够大,系统才容易进入稳(wen)定区。所(suo)以轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)选用(yong)大惯(guan)量(liang)电机(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选用(yong)中惯(guan)量(liang)电机(ji)。

工业多关节机械手

轴6的(de)(de)电机一(yi)般安(an)装在机械(xie)手臂(bei)内部(bu),更(geng)看重小体积,低发热的(de)(de)功(gong)率密度特性。以上就是6关节机械(xie)手臂(bei)不同轴在电机选(xuan)型方面对惯(guan)量的(de)(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节(jie)机(ji)械手的(de)(de)(de)各(ge)个电机(ji)是多轴联动工作的(de)(de)(de),总(zong)体(ti)上属于S3间歇工作制,从某一个动作的(de)(de)(de)完成来看,属于恒扭矩高加减速(su)性质。为了减小工作机(ji)构(gou)的(de)(de)(de)体(ti)积,往往通过小体(ti)积大速(su)比的(de)(de)(de)RV减速(su)箱(xiang)链接传动机(ji)构(gou)。

这(zhei)样对高(gao)(gao)速响应的机(ji)器人而言,必(bi)然要求高(gao)(gao)速,高(gao)(gao)响应,小体积的电机(ji),为(wei)了(le)配(pei)合高(gao)(gao)惯(guan)量,轴1到轴3的电机(ji)从外形上(shang)看必(bi)然是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械(xie)手电机大(da)多(duo)需(xu)要(yao)机械(xie)抱闸来保证(zheng)安全,由于受到(dao)重力(li)(li)和(he)运(yun)动惯性的(de)影响,抱闸力(li)(li)矩(ju)的(de)安全系数(shu)要(yao)较通用(yong)机械(xie)的(de)要(yao)求为大(da),按使(shi)用(yong)环境的(de)不同(tong)安全系数(shu)要(yao)求也从1.5到(dao)2.0不等。总之,任何情况下(xia)要(yao)保证(zheng)不能够溜车。

另(ling)外,为了保(bao)证机(ji)械手臂的总体安(an)全性,抱闸(zha)信(xin)号(hao)从(cong)(cong)控制系统直(zhi)接给出,而不是从(cong)(cong)伺(si)服驱动器给出。具体控制信(xin)号(hao)的协调和抱闸(zha)的保(bao)护(hu)就不再这里展(zhan)开了。

伺服电机编码器和可靠重复定位

由于多(duo)轴联动的空间运动特点,关节电(dian)(dian)机选择多(duo)圈(quan)(quan)绝对(dui)位置(zhi)编码器最好。目前流行由齿轮机构保证的多(duo)圈(quan)(quan)位置(zhi)记忆型编码器和由电(dian)(dian)池(chi)供电(dian)(dian)通过电(dian)(dian)路记忆多(duo)圈(quan)(quan)位置(zhi)型编码器两类。

从(cong)长期便于维护的角度来看(kan),第一类编(bian)码器是(shi)比(bi)较好的,但从(cong)初次投入成本(ben)考虑,第二(er)类编(bian)码器是(shi)比(bi)较合适的。


本文网址:http://dashi-studio.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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